so101-full-fold-merged-g8

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含118个完整的情节，总计105071帧，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观测状态（与动作相同的位姿信息）、来自抓手的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据集仅包含一个任务，并已划分为训练集（涵盖所有情节）。

This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. The dataset contains 118 complete episodes, totaling 105071 frames with a frame rate of 30 fps. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The features include robot actions (such as poses of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same pose information as actions), image observations from the gripper (RGB video with a resolution of 480x640), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, the dataset includes only one task, and it has been divided into a training set (covering all episodes).

原始信息汇总

数据集概述：so101-full-fold-merged-g8

该数据集是一个用于机器人学习的开源数据集，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 和 MP4 视频文件

数据集规模

• 总片段数: 118
• 总帧数: 105,071
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 视频分辨率: 480 x 640 像素
• 视频编解码器: H.264
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据分割

分割	片段范围
训练集 (train)	0 到 117 (共118个片段)

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32 (6维)	机器人动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32 (6维)	机器人观测状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.gripper	视频 (480x640x3)	夹爪摄像头拍摄的RGB视频，30 FPS，H.264编码
timestamp	float32 (1维)	时间戳
frame_index	int64 (1维)	帧索引
episode_index	int64 (1维)	片段索引
index	int64 (1维)	全局索引
task_index	int64 (1维)	任务索引