so101-full-fold-merged-g8
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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含118个完整的情节，总计105071帧，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观测状态（与动作相同的位姿信息）、来自抓手的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据集仅包含一个任务，并已划分为训练集（涵盖所有情节）。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, exclusively tailored for robotics-related tasks. The dataset comprises 118 complete episodes, totaling 105,071 frames at a frame rate of 30 fps. It is stored in Parquet file format, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes the following features: robot actions (e.g., poses of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (identical pose information to the actions), image observations from the gripper (RGB videos with a resolution of 480×640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is "so_follower", the dataset only contains a single task, and has been split into a training set that covers all episodes.
数据集概述：so101-full-fold-merged-g8
该数据集是一个用于机器人学习的开源数据集，基于 LeRobot 框架构建。
基本信息
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: so_follower
- 数据格式: Parquet 和 MP4 视频文件
数据集规模
- 总片段数: 118
- 总帧数: 105,071
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 视频分辨率: 480 x 640 像素
- 视频编解码器: H.264
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据分割
| 分割 | 片段范围 |
|---|---|
| 训练集 (train) | 0 到 117 (共118个片段) |
数据结构与特征
数据集包含以下主要特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| action | float32 (6维) | 机器人动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 (6维) | 机器人观测状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.images.gripper | 视频 (480x640x3) | 夹爪摄像头拍摄的RGB视频，30 FPS，H.264编码 |
| timestamp | float32 (1维) | 时间戳 |
| frame_index | int64 (1维) | 帧索引 |
| episode_index | int64 (1维) | 片段索引 |
| index | int64 (1维) | 全局索引 |
| task_index | int64 (1维) | 任务索引 |
