openarm_teleop_udp_d435_20260723_175038_success_lerobot
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专门用于双开臂跟随器机器人的遥操作任务。它包含40个片段，总计43395帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据特征涵盖：16维关节位置观测状态、16维关节位置动作、16维关节速度观测、16维关节扭矩观测，以及来自左腕、前视和右腕摄像头的视频观测（分辨率为480x640，采用AV1编码）。此外，还提供时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制算法训练等研究领域。
This dataset was created using the LeRobot toolkit, specifically designed for teleoperation tasks of dual-arm follower robots. It includes 40 episodes, with a total of 43,395 frames of data collected at a rate of 30 frames per second (FPS). The data features cover: 16-dimensional joint position observation states, 16-dimensional joint position actions, 16-dimensional joint velocity observations, 16-dimensional joint torque observations, as well as video observations from the left wrist, front-facing, and right wrist cameras (resolution: 480x640, encoded with AV1 codec). In addition, metadata such as timestamps, frame indices and episode indices are also provided. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, which is applicable to research fields such as robot learning and control algorithm training.
数据集概述
- 名称:
nkmurst/openarm_teleop_udp_d435_20260723_175038_success_lerobot - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 配置:
default，数据文件路径为data/*/*.parquet - 总片段数: 40
- 总帧数: 43,395
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型:
bi_openarm_follower - 数据集划分:
- 训练集: 0 到 39 (共40个片段)
特征描述
数据集包含以下特征，每个特征的数据类型、形状和含义如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (16,) | 左右手臂各7个关节位置 + 左右夹爪位置 |
action |
float32 | (16,) | 动作指令，与状态空间对应 |
observation.velocity |
float32 | (16,) | 左右手臂各7个关节速度 + 左右夹爪速度 |
observation.torque |
float32 | (16,) | 左右手臂各7个关节力矩 + 左右夹爪力矩 |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前向摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
可通过 可视化空间 浏览该数据集。
