reset_top_slider_homed_sweep

该数据集是使用LeRobot创建的专为机器人任务设计的机器人数据集，包含1个任务、1个episode和1289帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（12个浮点数，代表左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、状态观测（27个浮点数，包括机械臂关节位置和busybox的开关、电线、滑块、按钮、旋钮状态）以及图像观测（来自左腕、右腕和顶部摄像头的视频，分辨率分别为720x1280和576x1024，编码为av1）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 1 task, 1 episode, and 1289 frames, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache 2.0. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (12 floats representing joint positions and gripper positions for left and right robot arms), state observations (27 floats including robot arm joint positions and states of busybox switches, wires, sliders, buttons, knobs), and image observations (videos from left wrist, right wrist, and top cameras, with resolutions of 720x1280 and 576x1024, encoded as av1). The dataset structure also includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: reset_top_slider_homed_sweep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	1289
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
分块大小 (chunks_size)	1000
训练集划分	0:1（全部用于训练）
机器人类型	so-101

数据结构

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 12
   • 包含：左右双臂各6个关节位置（肩部偏航、肩部升降、肘部弯曲、腕部屈伸、腕部旋转、夹爪）

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 27
   • 包含：双臂（12维）+ 任务板状态（15维），任务板状态包括：
     • 开关状态（底部、顶部）
     • 电线颜色（蓝、绿、红、黄）
     • 滑块位置（底部滑块、底部滑块原始值、顶部滑块、顶部滑块原始值）
     • 按钮状态（绿、红、白、黄）
     • 旋钮状态

3. 观测图像 (observation.images)

   • 左腕相机 (left_wrist): 720×1280 像素, 3通道, 帧率30fps, 编码格式av1
   • 右腕相机 (right_wrist): 720×1280 像素, 3通道, 帧率30fps, 编码格式av1
   • 顶部相机 (top): 576×1024 像素, 3通道, 帧率30fps, 编码格式av1

4. 其他字段

   • timestamp: float32，时间戳
   • frame_index: int64，帧索引
   • episode_index: int64，片段索引
   • index: int64，全局索引
   • task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化页面 预览数据集。