gkcng-personal/cube_first_50
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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含63个完整的情节（episodes），总计30293帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（包括两个视角的图像数据：固定视角和手眼视角，均为480x640分辨率的RGB视频，帧率为15fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，适用于模仿学习或强化学习任务。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)框架构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gkcng-personal/cube_first_50"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [暂无更多信息] - **论文：** [暂无更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 元数据文件 `meta/info.json`： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so_follower", "总回合数": 63, "总帧数": 30293, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率（FPS）": 15, "数据集划分": { "训练集": "0:63" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作数据": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "肩台关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩升关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘屈关节位置（elbow_flex.pos）", "腕屈关节位置（wrist_flex.pos）", "腕转关节位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "数据形状": [6] }, "观测数据.关节状态": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "肩台关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩升关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘屈关节位置（elbow_flex.pos）", "腕屈关节位置（wrist_flex.pos）", "腕转关节位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "数据形状": [6] }, "观测数据.固定视角图像": { "数据类型": "视频", "数据形状": [480, 640, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "非深度图": false, "视频帧率": 15, "视频通道数": 3, "无音频": false } }, "观测数据.手眼视角图像": { "数据类型": "视频", "数据形状": [480, 640, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "非深度图": false, "视频帧率": 15, "视频通道数": 3, "无音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "数据形状": [1], "字段名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "字段名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "字段名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "字段名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "数据形状": [1], "字段名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [暂无更多信息]
