基于PPO-ORCA融合策略的无人艇集群协同避碰决策数据集

本数据集记录了"对抗条件下自主无人艇集群博弈智能场景应用"项目（课题三）中,基于PPO-ORCA融合策略的无人艇集群协同避碰与路径规划任务的算法推演与训练数据。数据集主要支撑项目考核指标3.1（岛礁防卫/近海缉私场景求解能力）、指标3.2（多维评估指标类型不少于5种）以及指标3.3（典型场景下集群任务成功率达到90%以上）。 数据集核心内容为:在仿真中引入最优互惠避碰(ORCA)约束与近端策略优化(PPO)强化学习算法,通过BiGRU网络处理变长邻域观测信息,实现多智能体安全高效协同决策。数据集包括不同训练阶段策略的成功率与航速统计结果、典型场景下6艘无人艇的实时轨迹位置数据,以及BiGRU、BiLSTM、BiRNN三种网络架构下的强化学习训练曲线(动作网络损失、评价网络损失、奖励曲线等)。