wiping_adaptive
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于自适应擦拭任务。它由44个演示片段组成，共44931帧，以50帧/秒的速率录制。数据包含11维动作（位置、方向、刚度、夹爪）、12维观察状态（位置、方向、夹爪力、物体检测）、两个RGB摄像头视频（手腕和后方，480x640分辨率，H.264编码）、6维环境状态（力/扭矩传感器数据）以及时间戳、帧索引等元数据。机器人类型为自定义机械臂，数据采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset specifically designed for adaptive wiping tasks. It consists of 44 demonstration segments totaling 44,931 frames, recorded at a rate of 50 frames per second. The data includes 11-dimensional actions (position, orientation, stiffness, gripper), 12-dimensional observation states (position, orientation, gripper force, object detection), two RGB camera videos (wrist and rear, 480x640 resolution, H.264 encoding), 6-dimensional environmental states (force/torque sensor data), and metadata such as timestamps and frame indices. The robot type is a custom robotic arm, and the data is licensed under Apache-2.0.
数据集概述：lucazanett/wiping_adaptive
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 适用框架：基于LeRobot（Hugging Face机器人框架）创建
数据集内容
该数据集专注于自适应擦拭任务，包含：
- 总集数（Episodes）：44集
- 总帧数（Frames）：44,931帧
- 任务数量：1个擦拭任务
- 数据切片大小：每切片1,000帧
- 数据文件体积：约20 MB（Parquet格式）
- 视频文件体积：约200 MB（MP4格式）
- 采样频率：50 FPS
- 训练/验证划分：训练集包含全部44集（索引0:44）
机器人类型
- 机械臂类型：自定义机械臂（Custom Manipulator）
数据特征
1. 动作（Action）
- 数据类型：float32，维度：11
- 内容：末端位置（x, y, z）、6D姿态、运动刚度、夹爪开合
2. 观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32，维度：12
- 内容：末端位置（x, y, z）、6D姿态、夹爪状态、夹爪力、物体检测标志
3. 图像观测（Observation.Images）
包含两个摄像头视角，均为视频数据（h264编码，480x640分辨率，50 FPS）：
- 腕部RGB相机（Wrist RGB）
- 后置RGB相机（Behind RGB）
4. 环境状态（Observation.Environment_state）
- 数据类型：float32，维度：6
- 内容：力/力矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）
5. 元数据
- 时间戳（timestamp）：float32
- 帧索引（frame_index）：int64
- 片段索引（episode_index）：int64
- 全局索引（index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
可通过LeRobot提供的在线可视化工具（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lucazanett/wiping_adaptive）直接预览数据集内容。
