SO101-lv2-single-cube-to-box-emptybox-v3-doctor-proc
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含50个训练集，总计16732帧数据，涉及5个任务。数据集特征包括：动作（6维浮点数组，表示机械臂关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作相同）、观测图像（来自手腕和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为“so_follower”。数据集适用于机器人学习和控制任务。
This is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 training splits, with a total of 16,732 frames covering 5 tasks. The dataset features include: actions (6-dimensional floating-point arrays representing robotic arm joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (6-dimensional floating-point arrays identical to the actions), observation images (videos from the wrist and top cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel, 30 fps, encoded using AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, split indices, individual indices and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format, and the robotic platform type is designated as "so_follower". This dataset is applicable to robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称: SO101-lv2-single-cube-to-box-emptybox-v3-doctor-proc
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, so101, lerobot-doctor, idle-trimmed
数据集来源与工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集统计
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 50 |
| 总帧数 (total_frames) | 16732 |
| 总任务数 (total_tasks) | 5 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据分割 | 训练集: 0-50 |
特征结构
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 状态观测，与动作对应相同6个关节位置 |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道 |
| observation.images.top | 视频 | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码信息
两个摄像头视频均使用以下编码参数：
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 图像尺寸: 480x640
- 色深: 3通道
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
