vla-mujoco-so101-stack_cubes-joystick-v2.1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的模拟数据集，基于 MuJoCo 物理引擎，专注于“叠方块”任务。数据集使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 机器人类型: so101_mujoco
• 任务数量: 1 (叠方块)
• 总片段数: 43
• 总帧数: 89,891
• 帧率 (FPS): 30
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集拆分: 全部 43 个片段用于训练

数据结构

数据集包含动作、状态观测、多视角图像观测以及时间戳、索引等元数据。

动作 (action)

• 维度: 6
• 数据类型: float32
• 包含关节: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper (位置控制)

状态观测 (observation.state)

• 维度: 13
• 数据类型: float32
• 包含关节: 6 个关节位置 + 末端执行器位置 (x, y, z) + 末端执行器四元数 (x, y, z, w)

图像观测 (observation.images)

数据集提供四个视角的 480x640 分辨率视频，编码格式为 AV1，帧率为 30 FPS：

• realsense: 彩色相机图像
• realsense_depth: 深度图像
• realsense_depth_vis: 深度可视化图像
• wrist_cam: 腕部相机图像

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件说明

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000