实验室环境下模拟接触式作业任务传感器数据集

该数据集主要面向机器人柔顺控制、接触式作业精度验证、刚柔机构性能对比及复杂任务下机械臂动态稳定性评估等研究需求建设，其基于搭载飞行控制系统记录仪与高精度运动捕捉系统的柔顺机械臂平台，在实验室及实地模拟作业环境中通过执行典型任务采集产生。数据主要记录了柔顺机械臂在三种典型作业场景（抓取线路、叶片表面检测、拧螺栓作业）中的整体动态性能参数，具体内容包括：末端执行器位姿误差、接触状态信号、接触力数据以及柔顺机构的实时响应参数。数据集共包含11组结构化实验数据，其中柔顺性对比数据2组、叶片检测数据6组、拧螺栓作业数据3组，形成了从基础交互到精细操作的完整测试序列。数据以MATLAB数据文件（.mat格式）存储，集成了多传感器原始信号与处理后指标，支持在MATLAB或Python环境中进行控制曲线复现、误差统计分析及作业过程可视化。该数据集通过刚柔机构对比与多任务性能测试，为柔顺控制算法的设计验证、接触力学建模优化以及机器人面向高空巡检、维护等复杂作业的适应性与鲁棒性评估提供了关键实验依据。