ffw_sg2_rev1_Test_A4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。它包含11个总剧集、6607个总帧和1个总任务，数据以Parquet格式存储。数据集结构包括时间戳、帧索引、剧集索引等特征，以及来自头部摄像头和两个手腕摄像头的视频观察数据（图像），分辨率和编解码信息已指定。此外，还包含机器人状态观察（如关节位置）和动作数据（如关节控制），涉及19个关节维度。数据集支持训练分割，帧率为30 fps，适用于机器人控制和学习研究。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored exclusively for robotics-related tasks. It contains 11 total episodes, 6607 total frames, and 1 single task, with all data stored in Parquet format. The dataset structure includes features such as timestamps, frame indices, episode indices, alongside visual observation data (images) captured by the head camera and two wrist cameras, with resolution and codec information specified. Additionally, it includes robot state observations (e.g., joint positions) and action data (e.g., joint control commands), spanning 19 joint dimensions. The dataset supports training data splits, operates at a frame rate of 30 fps, and is applicable for robotics control and learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ffw_sg2_rev1_Test_A4
• 数据集来源：Hugging Face Datasets
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：ffw_sg2_rev1
• 总片段数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：6607
• 总任务数：1
• 总视频数：33
• 总数据块数（Chunks）：1
• 数据块大小：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：仅包含训练集（train），覆盖所有11个片段（索引0:11）
• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征（Features）

该数据集包含以下特征，每个特征均以 float32 或 int64 数据类型存储，并具有明确的形状和名称：

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像（高376像素，宽672像素，RGB三通道），编码格式：libx264，像素格式：yuv420p
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左腕部摄像头图像（高240像素，宽424像素，RGB三通道），编码格式：libx264，像素格式：yuv420p
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右腕部摄像头图像（高240像素，宽424像素，RGB三通道），编码格式：libx264，像素格式：yuv420p
observation.state	float32	[19]	机器人状态，包含19个关节变量（左臂7个关节、左抓手1个关节、右臂7个关节、右抓手1个关节、头部2个关节、升降1个关节）
action	float32	[19]	动作指令，包含与observation.state相同的19个关节变量

专用信息

• 元数据文件：meta/info.json 提供上述详细信息
• 引用：暂无具体引用信息（论文及主页待补充）