eval_toy_goat_pretrainedSlotAux03_lora
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术任务的数据集，专门针对so_follower类型的机器人。它包含3个完整的情节，总帧数为1676，帧率为30 fps。数据集以Parquet格式存储，并包含MP4格式的视频文件。特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（类似动作的位置数据）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640的3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和模仿学习任务，通过LeRobot工具创建，许可证为Apache 2.0。数据集中包含一个任务，分块大小为1000，数据文件总大小为100 MB，视频文件总大小为200 MB。
This dataset is designed for robotics tasks, specifically targeting so_follower-type robots. It contains 3 complete episodes, with a total of 1676 frames and a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet format and includes MP4-format video files. Its features include action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (position data analogous to that of action data), image observations from the front-facing camera (3-channel color video with a resolution of 480×640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is primarily used for robotics control and imitation learning tasks, was created using the LeRobot toolkit, and is licensed under Apache 2.0. The dataset encompasses one single task, with a chunk size of 1000. The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files amounts to 200 MB.
数据集概要
- 数据集名称：eval_toy_goat_pretrainedSlotAux03_lora
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 3 |
| 总帧数（frames） | 1676 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
数据结构
划分（Splits）
- 训练集：
0:3（所有3个片段）
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置控制 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态，与动作空间一致 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态空间命名
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
机器人类型
- 机器人类型：
so_follower
代码库版本
- codebase_version：
v3.0
文件存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过 可视化空间 在线查看该数据集。
