eval_multiple-64LoRA-5aug-32b-4k-1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含10个任务片段(episodes)和5750帧数据。数据集记录了机器人执行任务时的动作指令(包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置等6个自由度)、状态观察(与动作相同的6个自由度状态)、顶部摄像头和腕部摄像头的视频数据(分辨率480x640，30fps)。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

This robotic control dataset was developed using LeRobot. It consists of 10 task episodes and 5750 data frames. The dataset captures two core types of data during the robot's task execution: 1) action commands with 6 degrees of freedom (DoF), including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2) state observations matching the same 6 DoF as the action commands. Additionally, it includes video data captured by the top-mounted camera and wrist-mounted camera, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The structured data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 100 MB, while the video data totals around 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_multiple-64LoRA-5aug-32b-4k-1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 5750
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供