eval_carrot-64LoRA-5aug-32b-6k-1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含10个episodes，7928帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集包含动作数据、观测状态数据、顶部和手腕的图像数据等。动作数据包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置。观测状态数据与动作数据相同。图像数据包括顶部和手腕的摄像头拍摄的480x640像素的彩色视频，帧率为30fps。
This dataset was created using LeRobot, and is primarily intended for robotics research. It comprises 10 episodes, 7928 frames of data, and one task. The dataset itself is stored in Parquet format, while the accompanying video files are in MP4 format. The dataset contains action data, observation state data, image data captured by the top and wrist cameras, and other related data. The action data includes shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation state data has the same set of parameters as the action data. The image data consists of 480x640 resolution color videos captured by the top and wrist cameras, with a frame rate of 30 fps.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_carrot-64LoRA-5aug-32b-6k-1
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
总体统计
- 总情节数: 10
- 总帧数: 7928
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集: 包含所有10个情节。
文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（顶部摄像头）
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
元数据
- 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
- 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
- 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
- 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
- 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX: [More Information Needed]
