nero_egg_subtask

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，涉及双Nero跟随者机器人（bi_nero_follower），包含61个总集数、350010个总帧数和1个总任务数。数据以parquet格式存储，并附带视频文件，总大小约300MB。数据集特征包括机器人的动作（如左右机械臂的16个关节位置和夹爪位置）、观察状态（包括关节位置和从三个视角采集的图像数据：左腕摄像头、右腕摄像头和第三人称摄像头，视频分辨率为480x640，帧率为30fps），以及子任务、时间戳、帧索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，适用于机器人控制和学习任务。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, involving the bi_nero_follower dual-Nero follower robot. It contains 61 total episodes, 350010 total frames, and 1 overall task. The dataset is stored in Parquet format, with accompanying video files, and has a total size of approximately 300 MB. The dataset features include robot actions (such as the 16 joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), observation states (including joint position data and image data collected from three perspectives: left wrist camera, right wrist camera, and third-person camera; the video has a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as subtasks, timestamps, and frame indices. All data in this dataset is solely intended for training segmentation tasks, and is applicable to robotics control and machine learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nero_egg_subtask
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化界面 预览

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_nero_follower
• 总片段数: 61
• 总帧数: 350,010
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分:
  • 训练集: 第0至60个片段（共61个）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右手臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	状态观测，与 action 结构相同
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.third_person	video	[480, 640, 3]	第三人称摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS
subtask	string	[1]	子任务名称
subtask_progress	float32	[1]	子任务进度
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• Parquet数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json