fabric_winding_4cam

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专注于人形上半身机器人的操作任务。它使用LeRobot工具创建，包含115个训练episodes，总计188387帧数据和460个视频。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，帧率为30fps。数据集提供了丰富的多模态观测和动作信息：观测状态包括18个浮点数值，代表左右肩部、肘部、腕部的关节角度（如俯仰、滚动、偏航）以及手部的提升和推动动作；动作控制同样为18维，与观测状态对应。此外，数据集包含来自四个摄像头的图像观测：前视摄像头、顶视摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个摄像头的图像分辨率为480x640像素、3通道（RGB），视频编码为av1。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据均用于训练，没有验证或测试划分。This is a robotics dataset focused on manipulation tasks for humanoid upper-body robots. It was created using the LeRobot toolkit, containing 115 training episodes, with a total of 188,387 frames and 460 videos. The data is stored in Parquet file format, while the videos are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset provides rich multimodal observation and action information: the observation state consists of 18 floating-point values, representing the joint angles (e.g., pitch, roll, yaw) of the left and right shoulders, elbows, and wrists, as well as lifting and pushing movements of the hands; the action control is also 18-dimensional, corresponding to the observation state. Additionally, the dataset includes image observations from four cameras: the front-facing camera, top-down camera, left wrist camera, and right wrist camera. Each camera’s images have a resolution of 480 × 640 pixels with 3 channels (RGB), and the videos are encoded in AV1. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is used for training, with no validation or test splits.

原始信息汇总

数据集概述：fabric_winding_4cam

该数据集由LeRobot框架创建，专注于机器人操作任务，具体为绕线（fabric winding），使用4个摄像头进行数据采集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: 人体上半身机器人 (humanoid_upper_body)
• 数据格式: Parquet (动作与状态) + MP4 (视频)
• 总样本: 115个片段 (episodes)
• 总帧数: 188,387帧
• 总任务数: 1个
• 总视频数: 460个
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分片: 全部数据 (0:115) 用于训练

数据特征

数据集包含以下特征：

• observation.state (18维 float32): 机器人18个关节的状态，包括左右肩、肘、腕的旋转角度，以及左右手的升降与推压动作。
• action (18维 float32): 与observation.state维度相同的动作指令。
• observation.images.* (4个摄像头视频): 4个视角的RGB视频，分辨率均为480×640，编码为AV1，30 FPS。
  • cam_front: 前方摄像头
  • cam_top: 顶部摄像头
  • cam_left_wrist: 左手腕摄像头
  • cam_right_wrist: 右手腕摄像头
• 时间戳 (timestamp): float32，单值
• 帧索引 (frame_index): int64，单值
• 片段索引 (episode_index): int64，单值
• 全局索引 (index): int64，单值
• 任务索引 (task_index): int64，单值

数据组织

• 元数据文件: meta/info.json (提供代码库版本、特征定义、文件路径等)
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置文件: 仅有一个配置 (default)，数据存储在 data/*/*.parquet。