2026-08-03-02-drop-empty-bottle-without-rinse

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: 2026-08-03-02-drop-empty-bottle-without-rinse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 77
• 总帧数: 16,273
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 200 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 50

机器人配置

• 机器人类型: ALoha
• 数据切块大小: 1000
• 训练/测试划分: 训练集包含全部77个回合（train: 0:77），无测试集

数据特征

状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: 左右双臂各7个关节（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转、夹爪）

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 与状态观测的关节配置相同

速度观测（observation.velocity）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 关节配置同上

力矩观测（observation.effort）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 关节配置同上

图像观测（observation.images）

• cam_high: 高视角摄像头，视频格式，分辨率3×480×640，AV1编码，50fps
• cam_low: 低视角摄像头，视频格式，分辨率3×480×640，AV1编码，50fps
• cam_left_wrist: 左手腕摄像头，视频格式，分辨率3×480×640，AV1编码，50fps
• cam_right_wrist: 右手腕摄像头，视频格式，分辨率3×480×640，AV1编码，50fps

其他字段

• task_index、subtask、is_for_training、timestamp、frame_index、episode_index、index

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json