pidataset

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人学任务，具体针对bi_so101_follower机器人类型。它包含150个完整的情节（episodes），总计64396帧数据，存储为parquet格式。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均涉及12个关节位置（左右手臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置）。观测部分还包含三个视角的图像数据：左视角（480x640分辨率）、顶视角（360x640分辨率）和右视角（480x640分辨率），所有图像均为视频格式，使用h264编码，帧率为30fps，无音频。此外，数据集提供时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅用于训练，没有验证或测试分割。数据总大小约为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），分块大小为1000帧。This dataset was created using the LeRobot framework, focusing on robotics tasks and specifically targeting the bi_so101_follower robot type. It contains 150 complete episodes, totaling 64,396 frames, stored in Parquet format. The data features include action and observation.state, both involving 12 joint positions: shoulder, elbow, wrist, and gripper positions of the left and right arms. The observation section also includes image data from three perspectives: left view (480×640 resolution), top view (360×640 resolution), and right view (480×640 resolution). All images are in video format, encoded with H.264, with a frame rate of 30 fps and no audio. In addition, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is only intended for training, with no validation or test splits. The total size of the dataset is approximately 100MB (data files) and 200MB (video files), with a chunk size of 1000 frames.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pidataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 总集数: 150
• 总帧数: 64396
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 训练集 (索引 0 至 149)

数据特征

• 动作 (action): 12 维浮点数，包含左右双臂的关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• 观测状态 (observation.state): 12 维浮点数，与动作特征相同
• 观测图像 (observation.images):
  • left: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，h264 编码，30 FPS
  • top: 视频数据，分辨率 360x640，3 通道，h264 编码，30 FPS
  • right: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，h264 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数，形状 [1]
• 集索引 (episode_index): 64 位整数，形状 [1]
• 索引 (index): 64 位整数，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 64 位整数，形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4