so101_test

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含1个完整的情节（episode），共计584帧数据，对应1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括：6维动作空间（控制机器人关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维状态观测（与动作空间相同的关节位置），前视摄像头图像（分辨率720x1280，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This is a robotic control dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so_follower robot platform. The dataset contains 1 complete episode, totaling 584 frames of data corresponding to one single task. The core data is stored in Parquet format, while the supporting video files are saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset features include: a 6-dimensional action space (controlling robot joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation (consistent with the joint positions in the action space), front-facing camera images with a resolution of 720×1280 and 3-channel RGB format, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index, and other relevant auxiliary information. This dataset is primarily intended for robotic control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 584
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 索引范围 0:1（全部数据用于训练）

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节的观测状态（与动作定义相同）
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置相机视频，分辨率720×1280，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

如需引用，请参考 LeRobot 项目。