SO101-cap_close_pot_10fps
收藏资源简介：
该数据集包含100个针对SO101跟随机器人的LeRobot v3.0演示片段，任务为拿起锅盖的把手并将其放置在锅上。数据以10Hz频率采集，包括配对的俯视图和腕部视图RGB视频、机器人状态与动作轨迹，以及CAP技能注释。数据集旨在支持机器人学习与模仿任务，涉及视觉感知和动作控制。
This dataset includes 100 demonstration clips for the SO101 follow robot LeRobot v3.0, with the task of picking up the handle of a pot lid and placing it onto the pot. The data is collected at 10 Hz, including paired top-down and wrist-view RGB videos, robot states and motion trajectories, as well as CAP skill annotations. This dataset is designed to support robot learning and imitation tasks involving visual perception and motion control.
数据集概述：SO101 CAP Close Pot Lid
基本信息
- 数据集名称：SO101-cap_close_pot_10fps
- 仓库地址：
CoRL2026-CSI/SO101-cap_close_pot_10fps - 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：SO101 follower robot
- 数据格式：LeRobot v3.0
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 演示片段数 | 100 |
| 总帧数 | 37,669 |
| 帧率 | 10 FPS |
| 任务数 | 2 |
| 训练集划分 | 第0至100片段 |
| 对象 | 锅和锅盖 |
| Parquet文件数 | 2 |
| 视频文件数 | 4 |
任务与标注
任务描述
拿起锅盖的把手并将其放在锅上。
任务索引
- 任务索引：0, 1
子任务标注
- pick pot lid and place on pot
代表性技能类型
- move_initial
- move_and_open
- move
- gripper_close
- move_linear
- gripper_open
- move_and_close
- move_free
代表性技能语言标注
- Move to initial position
- Approach pot lid handle and open gripper
- Pick up the pot lid by its handle
- grasp pot lid
- Lift the pot lid
- Move pot lid above the pot
- Place lid on pot and seat it with a drag motion
- push lid +2cm on pot
- pull lid -0cm on pot
- release lid on pot
- Retreat from pot and close gripper
- Return to initial state
观测与动作空间
| 特征 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
observation.state |
6 | 包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪各关节位置 |
action |
6 | 与状态空间维度对应 |
observation.images.top |
480×640×3 | 俯视RGB视频，10 FPS |
observation.images.left_wrist |
480×640×3 | 左腕RGB视频，10 FPS |
数据文件结构
text meta/info.json meta/tasks.parquet meta/episodes/chunk-/file-.parquet data/chunk-/file-.parquet videos/{observation.images.top,observation.images.left_wrist}/chunk-/file-.mp4
标注列信息
| 列名 | 维度 |
|---|---|
skill.natural_language |
1 |
skill.verification_question |
1 |
skill.type |
1 |
skill.progress |
1 |
skill.goal_position.joint |
6 |
skill.goal_position.robot_xyzrpy |
6 |
skill.goal_position.gripper |
1 |
subtask.natural_language |
1 |
subtask.object_name |
1 |
subtask.target_position |
3 |
加载方式
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("CoRL2026-CSI/SO101-cap_close_pot_10fps") sample = dataset[0]
预期用途
- 机器人模仿学习
- 动作分块策略训练
- 技能条件行为分析
- 可复现的LeRobot/SmolVLA实验
局限性
- 数据集是任务特定且在工作空间固定的环境中收集
- 不包含官方验证集或测试集划分
- 不提供基准成功率结果
- 用户在使用前应核实相机标定、动作归一化和任务语言假设
