real01b-routing-d1-ours-sobol-r7-ef25cov25-freecf

该数据集是一个用于机器人学的多模态数据集，由LeRobot创建。它包含来自Franka机器人的50个episodes，总计22094帧数据，采样频率为15fps。数据集涵盖了丰富的特征，包括观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩）以及来自多个摄像头（如手腕左/右、侧面1/2）的视频观察。数据格式为parquet和mp4视频文件，适用于机器人策略训练和评估任务。数据集仅包含一个任务，并已划分为训练集。This multimodal robotics dataset was developed by LeRobot. It includes 50 episodes from a Franka robot, totaling 22,094 frames sampled at 15 fps. The dataset features rich data modalities and attributes: observation states such as Cartesian positions, joint positions, velocities and gripper positions; actions including Cartesian velocities, joint velocities and gripper actions; telemetry data such as external motor torques and end-effector forces/torques; as well as video observations captured by multiple cameras, including left/right wrist cameras and side 1 and side 2 cameras. The dataset is provided in Parquet and MP4 video formats, and is suitable for training and evaluating robotic policies. This dataset only contains a single task and has been split into a training set.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，可通过 可视化界面 浏览。

数据集结构

• 数据格式: 基于 meta/info.json 定义的 v3.0 版本，帧率为 15 FPS。
• 机器人类型: Franka
• 数据规模:
  • 总集数: 50
  • 总帧数: 22094
  • 总任务数: 1
  • 数据块大小: 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 分割: 训练集包含所有 50 个集 (train: "0:50")

特征

数据集包含丰富的特征，主要分为以下几类：

观测状态 (observation.state)

• observation.state: 7维浮点数组，包含 cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z, cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z, gripper_position
• 扩展状态包括:
  • observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
  • observation.state.joint_position: 7维关节位置 (joint_0 至 joint_6)
  • observation.state.joint_velocity: 7维关节速度
  • observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度
  • observation.state.gripper_position: 1维夹爪位置

动作 (action)

• action: 7维浮点数组，包含 vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw, gripper_action
• 扩展动作包括:
  • action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度
  • action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置
  • action.joint_velocity: 7维关节速度
  • action.joint_position: 7维关节位置
  • action.gripper_position: 1维夹爪位置
  • action.gripper_velocity: 1维夹爪速度

视觉观测 (observation.images)

包含 4 个视频流，每个为 480x640 像素，3 通道 RGB，编码为 H.264，帧率为 15 FPS:

• observation.images.wrist_left: 左腕相机
• observation.images.wrist_right: 右腕相机
• observation.images.side_1: 侧视相机 1
• observation.images.side_2: 侧视相机 2

遥测数据 (telemetry.franka)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维外部电机扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维末端执行器 wrench (fx, fy, fz, mx, my, mz)
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维测量电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维计算关节扭矩

其他特征

• steps_to_go: 剩余步数 (int64)
• source: 源 ID (int64)
• intervention: 干预标志 (int64)
• success: 成功标志 (int64)
• is_valid: 有效标志 (int64)
• reward: 奖励值 (float32)
• done: 结束标志 (int64)
• arm_id: 机械臂 ID (int64)
• policy_id: 策略 ID (int64)
• manifest_idx: 清单索引 (int64)
• rope_x, clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx, clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 环境和任务相关参数 (float32)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index, episode_index, index, task_index: 索引相关 (int64)