eval_diffusion_pouring

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含一个元数据文件info.json，详细描述了数据集的版本、机器人类型（bi_ur5）、总集数（1）、总帧数（261）、任务数（1）、视频数（3）、块数（1）、块大小（1000）、帧率（30）、分割信息（训练集为0:1）、数据路径、视频路径以及各种特征（如动作、观察状态、观察速度、夹持器位置、图像等）的数据类型、形状和名称。

This dataset was created with LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains a metadata file named info.json, which elaborately describes the dataset's version, robot type (bi_ur5), total number of episodes (1), total frame count (261), number of tasks (1), number of videos (3), number of chunks (1), chunk size (1000), frame rate (30), split information (training set: 0:1), data paths, video paths, as well as the data types, shapes and names of various features including actions, observation states, observation velocities, gripper positions, images and more.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_diffusion_pouring
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无信息
• 论文: 无信息

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总片段数: 1
• 总帧数: 261
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个电机名称
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个手臂关节名称
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个手臂关节名称
• 观测夹爪位置 (observation.gripper_position):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪
• 观测图像 (observation.images.top_rgb, left_rgb, right_rgb):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无信息