eval_diffusion_nero

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_diffusion_nero
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot (GitHub)

数据集结构

• 机器人类型: nero_follower
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数 (episodes): 0
• 总帧数 (frames): 0
• 总任务数 (tasks): 0
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	动作：8个关节位置（joint1.pos ~ joint7.pos + gripper.pos）
observation.state	float32	[8]	观测状态：8个关节位置（joint1.pos ~ joint7.pos + gripper.pos）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高480，宽640，3通道）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高480，宽640，3通道）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（高480，宽640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 浏览该数据集。