so100_lego_2cam

该数据集是LeRobot数据集paszea/so100_lego_2cam的TsFile转换版本，专注于SO-100机器人任务，包含两个相机流。它是一个时间序列模态数据集，用于机器人学领域。源数据集使用LeRobot创建，包含40个训练集片段，共88,148帧，采样率为30 fps，任务文本为抓取乐高积木并将其放入盘子中。转换后的数据以TsFile格式存储，路径为data/so100_lego_2cam.tsfile，包含88,148行，TAG列为episode_index和task_index，时间精度为毫秒。模式包括时间戳列Time、标量字段如frame_index和sample_index，以及扁平化的浮点字段组，如action_0到action_5和observation_state_0到observation_state_5，源自源数据中的动作和状态观测。视频数据未包含在此转换版本中，但可在原始数据集的videos/目录下获取。数据集适用于使用Apache TsFile SDK或兼容工具进行时间序列分析。

This dataset is the TsFile-converted version of the LeRobot dataset paszea/so100_lego_2cam, which focuses on the SO-100 robotic tasks and includes two camera streams. It is a time-series multimodal dataset for the robotics field. The source dataset, developed with LeRobot, contains 40 training episodes, totaling 88,148 frames at a sampling rate of 30 fps, with the task text being "grasping Lego bricks and placing them into a plate". The converted data is stored in TsFile format at the path data/so100_lego_2cam.tsfile, consisting of 88,148 rows. The TAG columns are episode_index and task_index, with a time precision of milliseconds. The schema includes the timestamp column Time, scalar fields such as frame_index and sample_index, as well as flattened floating-point field groups including action_0 to action_5 and observation_state_0 to observation_state_5, which are derived from the actions and state observations in the source data. Video data is not included in this converted version, but can be accessed from the videos/ directory of the original dataset. This dataset is suitable for time-series analysis using the Apache TsFile SDK or compatible tools.

原始信息汇总

数据集概述：so100_lego_2cam

• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 数据集格式：TsFile（时间序列文件），是 LeRobot 数据集 paszea/so100_lego_2cam 的转换版本
• 机器人类型：SO-100
• 任务描述：抓取乐高块并将其放入盘子中
• 数据规模：
  • 场景数（Episodes）：40
  • 总帧数：88,148
  • 任务数量：1
  • 数据块（Chunks）：1
  • 采样率：30 FPS
• TAG 列：episode_index（场景索引）、task_index（任务索引）
• 时间精度：毫秒，时间映射规则为 Time = round(timestamp * 1000)

数据文件结构

• TsFile 路径：data/so100_lego_2cam.tsfile
• 表名：so100_lego_2cam
• 行数：88,148 行
• 标量 FIELD 列：
  • frame_index
  • sample_index（来源于原始数据的 index 列）
• 展平 FLOAT FIELD 组：
  • 动作（Action）：action_0 至 action_5（来源于 action[6]）
  • 观测状态（Observation State）：observation_state_0 至 observation_state_5（来源于 observation.state[6]）

视频信息

• 原始数据集中包含两个摄像头流：
  • observation.images.top（顶部摄像头）
  • observation.images.front（前置摄像头）
• 视频数量：80 个 H.264 编码的 MP4 文件
• 视频存储位置：原始数据集下的 videos/ 目录
• 本转换版本不包含视频，需从原始数据集中获取

来源数据集信息

• 原始数据集：paszea/so100_lego_2cam
• 许可证：原始数据集中未指定
• 代码库版本：v2.1
• 数据布局：
  • 源帧文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 源视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

转换说明

• 原始数据中的 timestamp 列仅用于合成 Time 列，未保留为独立 FIELD
• 原始数据中的 index 列重命名为 sample_index
• 未有意丢弃任何数值时间序列行
• 元数据文件（meta/info.json、meta/tasks.jsonl、meta/episodes.jsonl、meta/episodes_stats.jsonl）已镜像至转换目录，其中 info.json 已更新以指向新的 TsFile 路径并包含转换记录

使用方式

可通过 Apache TsFile SDK 或其他兼容工具读取 data/so100_lego_2cam.tsfile 文件，示例代码： python from tsfile import TsFileReader reader = TsFileReader("data/so100_lego_2cam.tsfile") tables = reader.get_all_table_schemas() print(tables.keys())