test_dataset_1_Samer_11.05

该数据集是一个机器人学习数据集，基于LeRobot代码库v3.0构建，专门针对UR5e Schunk机器人平台。它包含1个完整的任务episode，总计88个frames，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集提供丰富的多模态观测数据，包括来自前部和侧面摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道RGB），以及机器人的状态观测（7维浮点向量，包含位置x、y、z、方向u、v、w和夹持器状态）。同时，数据集还记录了对应的动作数据（7维浮点向量，与状态观测维度相同），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究任务，旨在支持机器人行为的学习和评估。

This robotic learning dataset is built upon the LeRobot codebase v3.0, specifically targeted at the UR5e Schunk robotic platform. It contains one complete task episode with a total of 88 frames. The data is stored in Parquet file format, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 15 fps. The dataset provides rich multimodal observation data, including image observations from front and side cameras (in video format, with a resolution of 480×640 and 3-channel RGB), as well as robot state observations (a 7-dimensional floating-point vector containing position x, y, z, orientations u, v, w and gripper state). Corresponding action data (a 7-dimensional floating-point vector with the same dimension as the state observations) is also recorded, along with metadata such as timestamps, frame index, episode index, index and task index. This dataset is applicable to research tasks such as robotic control, reinforcement learning or imitation learning, aiming to support the learning and evaluation of robotic behaviors.

原始信息汇总

数据集概述：test_dataset_1_Samer_11.05

该数据集是一个用于机器人领域的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Leberkaesweckle/test_dataset_1_Samer_11.05
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_schunk
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 88
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切分: 训练集包含所有数据（0:1）

数据特征

数据集包含以下字段，所有数据以 Parquet 格式存储：

• observation.images.front: 前置摄像机视频

  • 数据类型: video
  • 形状: (3, 480, 640) - 通道数、高度、宽度
  • 编码: av1, yuv420p, 15 FPS

• observation.images.side: 侧面摄像机视频

  • 数据类型: video
  • 形状: (3, 480, 640) - 通道数、高度、宽度
  • 编码: av1, yuv420p, 15 FPS

• observation.state: 机器人状态

  • 数据类型: float32
  • 形状: (7,) - 包含 x, y, z, u, v, w, gripper

• action: 机器人动作

  • 数据类型: float32
  • 形状: (7,) - 包含 x, y, z, u, v, w, gripper

• timestamp: 时间戳

  • 数据类型: float32, 形状: (1,)

• frame_index: 帧索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

• episode_index: 片段索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

• index: 全局索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

• task_index: 任务索引

  • 数据类型: int64, 形状: (1,)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充