slide_push_pull_merged_100

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含100个episodes，总计112300帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部摄像头和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

This is a robotics-related dataset created by the LeRobot project. The dataset contains 100 episodes, totaling 112300 frames. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), video data captured by the top camera and wrist camera with a resolution of 480×640 and 3 channels, as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related metadata. The dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：KoukiHagiwara/slide_push_pull_merged_100

该数据集为机器人领域数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：100
• 总帧数：112,300
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 99（共 100 个片段）

数据结构

数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储，文件组织方式如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（关节位置）
observation.images.top_camera	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频
observation.images.wrist_camera	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

摄像头信息：

• 分辨率：480×640 像素
• 通道数：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图：否