SO101_LeRobot_takkun_20260628_215026

该数据集是一个机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务，基于LeRobot框架构建。它包含机器人的动作数据和观察数据：动作数据由6个浮点数值组成，分别对应机器人的肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察状态数据同样包括这6个关节位置。此外，数据集提供来自前摄像头的视频观察，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。总共有10个剧集、6531帧、1个任务，数据以Parquet文件格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robotic dataset specifically designed for robotic learning and control tasks. It was constructed using the LeRobot framework, and contains robotic action and observation data. The dataset features a detailed structure: the action data consists of 6 floating-point values, corresponding to the robot's shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation state data also includes these 6 joint positions. Furthermore, the dataset provides video observations from the front-facing camera, with a resolution of 480×640, 3 color channels, a frame rate of 30fps, and employs the AV1 codec. Additional features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset totals 10 episodes, 6531 frames, and 1 task. All data is stored in Parquet file format, with the total size of data files reaching 100MB and the video file size being 200MB. The robot type is 'so_follower', which is suitable for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SO101_LeRobot_takkun_20260628_215026
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 6531
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作空间相同，6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 包含所有10个片段（索引0:10）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储路径

• 数据文件（parquet）: data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet
• 视频文件（mp4）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4