lges_case_pick_0721
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，包含58个episodes和12449帧数据，适用于机器人控制和学习。特征包括观察图像（头部和深度图像，分辨率为320x512，3通道）、观察状态（15维浮点数，涵盖末端执行器位置、姿态、吸力等）、动作（7维浮点数，表示位移和吸力控制），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集基于parquet文件结构，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB，使用Apache 2.0许可证。机器人类型为dexmate_vega_1p，仅包含训练集。
This dataset was developed by LeRobot, focusing on robotics-related tasks. It contains 58 episodes and 12,449 frames, and is applicable to robot control and learning research. The dataset includes observation images (head images and depth images with a resolution of 320×512 and 3 channels), observation states (15-dimensional floating-point vectors covering end-effector position, orientation, suction capability and other relevant parameters), actions (7-dimensional floating-point vectors representing displacement and suction control commands), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other auxiliary information. The dataset is structured in Parquet file format, with a total data size of approximately 100 MB, and the accompanying video files total about 200 MB in size. It is licensed under the Apache 2.0 License. The target robot platform is dexmate_vega_1p, and it only includes the training set.
数据集概述
- 名称: lges_case_pick_0721
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 帧率 (FPS): 15
- 总片段数 (Episodes): 58
- 总帧数 (Frames): 12,449
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: dexmate_vega_1p
- 数据集划分: 全部 58 个片段用于训练 (
train: 0:58)
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.head |
图像 (image) | [320, 512, 3] | 头部摄像头图像（高度、宽度、通道） |
observation.images.head_depth |
图像 (image) | [320, 512, 3] | 头部深度图像（高度、宽度、通道） |
observation.state |
浮点数 (float32) | [15] | 机器人状态：末端执行器位置 (ee_x/y/z)、姿态四元数 (ee_qw/qx/qy/qz)、吸力 (suction)、真空密封状态 (vacuum_sealed)、力/扭矩 (fx/fy/fz/tx/ty/tz) |
action |
浮点数 (float32) | [7] | 动作：位置增量 (dx/dy/dz)、旋转增量 (drx/dry/drz)、吸力 (suction) |
timestamp |
浮点数 (float32) | [1] | 时间戳 |
frame_index |
整数 (int64) | [1] | 帧索引 |
episode_index |
整数 (int64) | [1] | 片段索引 |
index |
整数 (int64) | [1] | 全局索引 |
task_index |
整数 (int64) | [1] | 任务索引 |
引用信息
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
