franka-gello-close-box_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含101个片段，总计13,090帧数据，特征包括观测数据（状态数据和来自两个摄像头的图像）、动作数据以及各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset developed using LeRobot. It contains 101 segments and a total of 13,090 frames, with modalities including observational data (state data and images captured by two cameras), action data, and various indices. The data is stored in Parquet file format, accompanied by video files. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka-gello-close-box_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 101
• 总帧数: 13090
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (包含所有101个情节)

数据特征

• observation.state: 形状为 [8] 的 float32 数组。
• action: 形状为 [8] 的 float32 数组。
• observation.images.cam0: 视频数据，形状为 [480, 640, 3]，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.cam1: 视频数据，形状为 [480, 640, 3]，编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 形状为 [1] 的 float32 数组。
• frame_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• episode_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• task_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: fr3

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX 引用: 待补充