pick_and_place_full

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，特别是针对Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含多种类型的观测和动作数据，如机器人状态、语言标记、图像和触觉数据等。具体包括26维的机器人状态和动作数据，48维的语言标记和注意力掩码，以及多个摄像头和触觉传感器的图像和视频数据。数据集共有995个episodes，311048帧，12个任务，1990个视频，帧率为30fps。

This dataset is developed using the LeRobot framework, targeting robotics-related applications, with a specific focus on the Unitree_G1_Inspire robot. It encompasses various types of observation and action data, including robot states, language tokens, images, and tactile data. Specifically, it contains 26-dimensional robot state and action data, 48-dimensional language tokens and attention masks, as well as image and video data collected from multiple cameras and tactile sensors. The dataset consists of 995 episodes, 311048 frames, 12 tasks, 1990 videos, with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_full
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 12
• 总情节数: 995
• 总帧数: 311,048
• 总视频数: 1,990
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:995）均用于训练集

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 代码库版本: v2.1

数据结构

数据文件为Parquet格式，存储路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件为MP4格式，存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

1. 机器人状态

   • 特征名: observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [26]
   • 内容: 包含左右手臂各关节（肩部、肘部、腕部）及手部各手指（小指、无名指、中指、食指、拇指）的26个自由度状态。

2. 语言指令

   • 特征名: observation.language.tokens
   • 数据类型: int32
   • 形状: [48]
   • 特征名: observation.language.attention_mask
   • 数据类型: int8
   • 形状: [48]

3. 视觉图像

   • 特征名: observation.images.cam_left_high
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 848] (通道，高度，宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
   • 特征名: observation.images.cam_third
     • 数据类型: video
     • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
     • 视频信息: 帧率30.0，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

4. 触觉传感器数据

   • 包含左右手各部位（小指、无名指、中指、食指、拇指的指尖、指甲、指腹及手掌）的触觉图像数据。
   • 数据类型均为 image，形状为三维数组，表示通道、高度和宽度。
   • 具体特征数量众多，涵盖双手共40个触觉传感器位置。

动作数据

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 内容: 与observation.state对应的26个自由度控制指令。

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供