MT_State_Recognition_200

这是一个LeRobot状态识别数据集，包含200个情节，源自MT_State_Recognition_200_OLD。根据检查表顺序，数据集用MT_State_Recognition_40中的情节0至39替换了40个检查表选定的情节，替换的情节使用了回忆检查表中的确切任务提示。This is a LeRobot state recognition dataset containing 200 episodes, derived from MT_State_Recognition_200_OLD. Based on checklist order, 40 checklist-selected episodes were replaced with episodes 0 to 39 from MT_State_Recognition_40, and the replaced episodes use the exact task prompts from the recall checklist.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: MT_State_Recognition_200
• 许可证: Apache-2.0
• 所属领域: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

属性	值
总片段数 (Episodes)	200
总帧数 (Frames)	103,170
总任务数 (Tasks)	5
帧率 (FPS)	30
数据文件大小 (MB)	100
视频文件大小 (MB)	200
机器人类型	so_follower

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 至 200（全部数据）

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有动作和状态均为浮点型，图像为视频格式，分辨率统一为 480×640 像素，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作指令维度对应
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头图像
observation.images.above	video	[480, 640, 3]	上方摄像头图像
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可用的可视化工具

可通过 可视化界面 直接预览数据集内容。