task3-merged-original-clean

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务。它包含91个总集数、11623个总帧数和3个总任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前摄像头的观测图像（分辨率为480x640，3通道，帧率为10fps），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 91 total episodes, 11623 total frames, and 3 total tasks. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images from a front camera (resolution 480x640, 3 channels, frame rate 10fps), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset size is 100MB (data files) and 200MB (video files), and it uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 task3-merged-original-clean，由 ETHrobotlearning 提供，遵循 Apache-2.0 许可证，主要用于机器人领域的研究与应用。

数据集基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：91
• 总帧数：11,623
• 总任务数：3
• 帧率（FPS）：10
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

数据集采用 LeRobot v3.0 格式，包含以下主要特征：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包括6个关节位置的浮点数
observation.state	float32	(6,)	观测状态，同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人关节名称

在 action 和 observation.state 中，6个关节的命名依次为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据分割

• 训练集：包含所有91个集，即 train: "0:91"，无测试集或验证集划分。

数据文件组织

• 数据文件：存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页面：缺少具体信息
• 相关论文：缺少具体信息
• 引用格式：暂无具体 BibTeX 信息