task3-merged-original

该数据集是使用LeRobot工具创建的，主要用于机器人学习任务。数据集包含91个episodes和11623个frames，涉及3个任务。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和状态均由6个浮点数组成，分别对应机器人关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。观察还包括来自前置摄像头的图像数据（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道，帧率为10fps。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用Apache-2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is created using the LeRobot tool and is primarily used for robotic learning tasks. It contains 91 episodes and 11623 frames, covering 3 tasks. The data features include actions (action) and observation states (observation.state), where both actions and states consist of 6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.). Observations also include image data from a front camera (observation.images.front) with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 10fps. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset uses the Apache-2.0 license, the robot type is so_follower, data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: task3-merged-original
• 提供者: ETH Robotics Lab (ETHrobotlearning)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 91
• 总帧数 (Frames): 11,623
• 总任务数 (Tasks): 3
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 所有数据均用于训练 (train: 0:91)

数据特征

该数据集包含以下特征：

• action: 6维浮点数组，表示机器人关节动作 (肩部、肘部、腕部、夹爪等位置)
• observation.state: 6维浮点数组，表示机器人关节状态 (与动作维度相同)
• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率为 480×640 像素，3 通道，AV1 编码，帧率 10 FPS
• timestamp: 时间戳 (浮点型)
• frame_index: 帧索引 (整数)
• episode_index: 集索引 (整数)
• index: 索引 (整数)
• task_index: 任务索引 (整数)

数据存储

• 数据文件格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据块大小: 1000

其他信息

• 代码基础版本: v3.0
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化工具 预览数据集