pick_and_place_20260611_205640

该数据集是一个专为机器人拾取和放置任务设计的数据集，通过LeRobot工具创建。它包含6个总集数，总计3705帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自腕部和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及元数据如时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is tailored for robotic pick-and-place tasks and constructed using the LeRobot toolkit. It includes 6 total episodes, with a total of 3705 frames at a frame rate of 30 fps. The data features consist of actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same joint positions as the actions), observation images (video footage from the wrist-mounted and top-down cameras, with a resolution of 480×640, 3 channels, encoded in AV1 format with no audio), as well as metadata including timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and total video file size of 200 MB, and it is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 创建工具：LeRobot
• 总帧数：3705
• 总回合数：6
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

该数据集包含以下特征：

• 动作：6维浮点向量，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置信息
• 观察状态：6维浮点向量，与动作特征内容一致
• 观察图像：
  • 腕部摄像头：视频数据，分辨率480×640，3通道，30 FPS，AV1编码
  • 顶部摄像头：视频数据，分辨率480×640，3通道，30 FPS，AV1编码
• 时间戳：浮点型，单值
• 帧索引：整型，单值
• 回合索引：整型，单值
• 全局索引：整型，单值
• 任务索引：整型，单值

数据集划分

• 训练集：所有6个回合（索引0至5）

数据存储格式

• 主数据：存放在 data/*/*.parquet 文件中
• 视频数据：存放在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 文件中，每个块最多包含1000帧