bimanual-transfer-trimmed

该数据集是一个用于双臂机器人（bi_so_follower）操作任务的机器人数据集，由LeRobot创建。数据集包含100个episodes，共56686帧，覆盖10个不同的任务。每个样本包含12维的动作指令（左臂和右臂各6个自由度，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等）、12维的机器人状态观测，以及三个摄像头视角的图像序列（左腕、右腕和顶部视角，分辨率240x320，帧率30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等信息。该数据集适用于模仿学习、机器人控制等任务。This dataset is a robot dataset for dual-arm robot (bi_so_follower) manipulation tasks, created by LeRobot. The dataset contains 100 episodes, totaling 56,686 frames, covering 10 different tasks. Each sample includes 12-dimensional action commands (6 degrees of freedom for each arm, including shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), 12-dimensional robot state observations, and image sequences from three camera views (left wrist, right wrist, and top view, with resolution 240x320 and frame rate 30fps). Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is suitable for tasks such as imitation learning and robot control.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 bimanual-transfer-trimmed，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据格式：Parquet 文件（存储在 data/*/*.parquet 路径下）及 MP4 视频文件
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂机器人）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数：56,686
• 总任务数：10
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：全部数据（索引 0 至 100）

特征结构

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：12
   • 包含双臂（左右）的肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息

2. 观察状态（observation.state）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：12
   • 与动作特征结构相同，包含双臂各关节位置信息

3. 观察图像（observation.images）：

   • 包含三个摄像头视角：左腕（left_wrist）、顶部（top）、右腕（right_wrist）
   • 图像尺寸：240x320 像素，3 通道（RGB）
   • 视频编码：AV1，帧率 30 FPS，色彩格式 yuv420p

4. 时间戳（timestamp）：float32 类型

5. 帧索引（frame_index）：int64 类型

6. 片段索引（episode_index）：int64 类型

7. 索引（index）：int64 类型

8. 任务索引（task_index）：int64 类型

存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4