remove_yellow_duck_pruned

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含83个剧集，总计61678帧，以30帧每秒的速率录制。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、顶部摄像头图像（分辨率为720x1280，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集结构以parquet文件（用于动作和状态数据）和mp4视频文件（用于图像观测）存储，总数据大小约为300MB。数据集用于训练和评估机器人学习模型，支持强化学习或模仿学习任务。

This robotic dataset is developed using LeRobot, targeting robotic control tasks. It consists of 83 episodes, with a total of 61,678 frames recorded at 30 frames per second (FPS). The dataset includes the following data features: robot joint actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (matching the same joint positions as the actions), top-mounted camera images (720x1280 resolution, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The robotic platform used is so_follower. The dataset is stored in Parquet files (for action and state data) and MP4 video files (for image observations), with an overall size of approximately 300 MB. This dataset is designed for training and evaluating robotic learning models, supporting tasks for reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: remove_yellow_duck_pruned
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化界面: 可通过 可视化工具 在线查看

数据集结构

• 总帧数: 61,678
• 总片段数: 83
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据类型: Parquet (数据) 和 MP4 (视频)
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 所有 83 个片段用于训练（train: 0:83）

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	六维动作指令（肩部 pan/lift、肘部 flex、腕部 flex/roll、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	六维观测状态（与动作字段相同名称）
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部摄像头视频流（H.264 编码，720p，30fps，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（含一个任务）

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供