libero_plus_goal_texture_all
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于Franka（Panda）机器人的多摄像头观察和动作记录。数据集包含864个总集数、105509个总帧数和10个总任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、多个视角的图像数据（如手腕图像、前视图图像、侧视图图像，均为256x256分辨率的RGB视频，帧率为20fps），以及动作信息（7维浮点数）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、集索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制和模仿学习任务。
This is a robotics dataset developed with LeRobot, focusing on multi-camera observation and action recording for the Franka (Panda) robot. It contains 864 total episodes, 105,509 total frames and 10 distinct tasks, with all data stored in Parquet file format. The features include observation states (such as end-effector states, joint states and gripper states), image data from multiple perspectives including wrist images, front-view images and side-view images, all of which are 256×256 resolution RGB videos with a frame rate of 20 fps, as well as 7-dimensional floating-point action information. The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices, which is applicable to robotic control and imitation learning tasks.
数据集概述
数据集名称：libero_plus_goal_texture_all
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学
标签：LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, texture
创建工具：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：20
- 机器人类型：Franka（Franka Emika Panda）
- 总片段数：864
- 总帧数：105,509
- 总任务数：10
- 数据分块：每块1000个样本
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：1e-06 MB（极小，可能为占位）
数据划分：
- 训练集：片段索引 0 至 863（共864个片段）
数据文件路径：
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
该数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态（x, y, z, axis_angle1~3, gripper, gripper） |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1~3） |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态（joint_0 至 joint_6） |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态（gripper, gripper） |
observation.images.image |
video（AV1编码） | (256,256,3) | 主视角图像（RGB，256x256） |
observation.images.wrist_image |
video（AV1编码） | (256,256,3) | 腕部相机图像（RGB，256x256） |
observation.images.frontview_image |
video（AV1编码） | (256,256,3) | 前视图图像（RGB，256x256） |
observation.images.sideview_image |
video（AV1编码） | (256,256,3) | 侧视图图像（RGB，256x256） |
action |
float32 | (7,) | 动作（x, y, z, axis_angle1~3, gripper） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频图像参数：
- 分辨率：256x256
- 色彩：RGB，3通道
- 编码格式：AV1
- 帧率：20 fps
- 像素格式：yuv420p
使用说明
- 可通过 LeRobot 的可视化工具预览数据集。
- 数据集配置文件名为
default，数据文件为data/*/*.parquet。
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