bimanual_assembly_insert_force_lerobot_mix854

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：bimanual_assembly_insert_force_lerobot_mix854

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rpwang/bimanual_assembly_insert_force_lerobot_mix854

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人技术（Robotics）

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数据集描述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的，针对双臂装配插入任务，并重点关注力觉信息。数据集编号为“mix854”，表明其包含 854 个完整 episode。

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数据集结构

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总Episodes数：854
• 总帧数：265,129
• 总任务数：1
• 数据分块：每块大小1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：
  • 训练集：全部854个episodes（索引 0:854）

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数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.ego	video	640×640×3	第一视角（主摄像头）图像，AV1编码，30 fps
observation.images.wrist_left	video	640×640×3	左手腕摄像头图像，AV1编码，30 fps
observation.images.wrist_right	video	640×640×3	右手腕摄像头图像，AV1编码，30 fps
action	float32	[44]	机器人动作向量（44维）
observation.state	float32	[46]	机器人状态向量（46维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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文件路径结构

• 数据文件（Parquet格式）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4格式）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据集用途

该数据集适用于双臂机器人装配插入任务的模仿学习、强化学习及力控相关研究，包含力觉信息，可用于训练机器人完成高精度的插装操作。