taccap-g1-assemble-toy-blocks-0818
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot库创建的机器人操作数据集，专注于双臂机器人装配玩具积木的任务。数据集包含175个演示片段，共659665帧，帧率为30fps。机器人类型为bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）。数据集中包含动作（20维，包括左右TCP位置、姿态和夹爪位置）、观察状态（与动作同维度的20维向量）、以及多视角图像：左/右触觉传感器图像（400x700x3，H264编码）、左/右腕部摄像头图像（480x640x3）。所有图像均为视频格式，30fps。数据集结构按1000帧分块存储，总数据文件约100MB，视频文件约200MB。训练集包含全部175个episodes。该数据集由XenseRobotics团队创建，用于触觉机器人学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot library, focusing on the task of assembling toy blocks with a dual-arm robot. It contains 175 demonstration episodes with a total of 659,665 frames at 30 fps. The robot type is bi_taccap_gripper (dual-arm tactile gripper). The dataset includes actions (20-dimensional, including left/right TCP position, orientation, and gripper position), observation states (20-dimensional vector same as actions), and multi-view images: left/right tactile sensor images (400x700x3, H264 encoded), left/right wrist camera images (480x640x3). All images are in video format at 30 fps. The dataset is chunked into blocks of 1000 frames, with total data files about 100 MB and video files about 200 MB. The training set contains all 175 episodes. This dataset was created by the XenseRobotics team for tactile robot learning research.
数据集总览
- 数据集名称: taccap-g1-assemble-toy-blocks-0818
- 所有者组织: TacVerse
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 许可证: Apache 2.0
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
数据集规模与结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 175 |
| 总帧数（Frames） | 659,665 |
| 任务数 | 1 |
| 块大小（Chunks） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据划分 | 仅训练集（train：0:175） |
数据内容
动作与状态特征
- 动作（action）: 20 维浮点数组，包括左/右 TCP（工具中心点）的 x、y、z 位置及 r1~r6 旋转参数，以及左/右夹爪位置。
- 观测状态（observation.state）: 同样为 20 维浮点数组，结构同 action。
观测图像（视频）
该数据集包含 6 种视觉观测流，均以 H.264 编码、30 FPS 录制：
| 观测流名称 | 分辨率（高×宽×通道） |
|---|---|
| 左触觉左视图（left_tactile_left） | 400×700×3 |
| 左触觉右视图（left_tactile_right） | 400×700×3 |
| 左腕部相机（left_wrist） | 480×640×3 |
| 右触觉左视图（right_tactile_left） | 400×700×3 |
| 右触觉右视图（right_tactile_right） | 400×700×3 |
| 右腕部相机（right_wrist） | 480×640×3 |
其他字段
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 回合索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
引用方式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
