pick_and_place_yellow_3

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括10个episodes，共8639帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态（与动作相同）、顶部和腕部摄像头图像（分辨率分别为480x640和640x480）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集主要用于机器人领域的研究和应用。

This dataset is created using LeRobot and contains data related to robotic manipulation. The dataset structure includes 10 episodes, totaling 8639 frames. The total size of the data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 30 fps. Data features cover robot actions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), observation states (consistent with the actions), images from the top and wrist cameras (with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively), timestamps, frame indices, episode indices, and more. This dataset is primarily designed for research and applications in the field of robotics.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_yellow_3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8639
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（顶部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 640
     • 宽度: 480
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=normajeane/pick_and_place_yellow_3

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]