eval_xvla-so101-4tasks-aug_pick-place-color-change_15

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务的学习和评估。数据集包含4个完整的episodes，总计7627帧数据，以parquet文件格式存储，并附带相应的mp4视频文件。数据集中包含多个特征：动作空间（6个自由度，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样6个自由度）、两个摄像头视角的图像观测（分辨率均为480x640，RGB三通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务，使用Apache 2.0许可证。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, specifically tailored for robot task learning and evaluation. The dataset contains 4 full episodes, totaling 7627 frames of data, stored in Parquet file format, with accompanying MP4 video files. It includes multiple features: action space with 6 degrees of freedom (covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state also with 6 degrees of freedom, image observations from two camera viewpoints (both with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, and a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is applicable to tasks including robot control, visual perception, and reinforcement learning, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_xvla-so101-4tasks-aug_pick-place-color-change_15
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 7627
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 4 个片段。

数据结构

数据集包含以下特征字段：

• action: 6维动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪的位置信息。
• observation.state: 6维机器人状态观测，与动作指令维度一致。
• observation.images.image: 主摄像头图像，分辨率为 480x640，3通道彩色视频，编码格式为 AV1。
• observation.images.image2: 第二摄像头图像，分辨率为 480x640，3通道彩色视频，编码格式为 AV1。
• timestamp: 时间戳，float32 类型。
• frame_index: 帧索引，int64 类型。
• episode_index: 片段索引，int64 类型。
• index: 全局索引，int64 类型。
• task_index: 任务索引，int64 类型。

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无提供。
• BibTeX: 暂无提供。