PaP_objects_20260818_153304

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人操作数据集。它包含27个episodes，共16173帧，记录了一个任务。数据包括6维关节动作和状态（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），以及两个摄像头（front和arm）的640x480 RGB图像。机器人类型为so_follower。This dataset is created using the LeRobot framework and is a robot manipulation dataset. It contains 27 episodes with a total of 16173 frames, recording a single task. The data includes 6-dimensional joint actions and states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), as well as 640x480 RGB images from two cameras (front and arm). The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集详情：PaP_objects_20260818_153304

基本信息

• 数据集名称：PaP_objects_20260818_153304
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：27
• 总帧数（Frames）：16,173
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据采集信息

• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 27 个片段

数据特征（Features）

数据集包含以下主要特征：

1. 动作（Action）：float32 类型，6 维向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置

   • shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）：float32 类型，6 维向量，与动作特征维度一致，表示机器人当前关节状态

3. 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头视角

   • front：前置摄像头，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps
   • arm：机械臂视角摄像头，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps

4. 其他辅助特征：

   • timestamp（时间戳）：float32
   • frame_index（帧索引）：int64
   • episode_index（片段索引）：int64
   • index（全局索引）：int64
   • task_index（任务索引）：int64

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1,000 帧

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）