eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-192449

这是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据类似）以及来自前视、顶部和夹爪摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。This is a robotics-oriented dataset created by LeRobot. The dataset encompasses robot motion data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation state data (analogous to the motion data), as well as image data captured by the front-facing, top-down, and gripper-mounted cameras. The tabular data is stored in Parquet format, whereas the video data is stored in MP4 format. The features included in the dataset are motion, observation state, images, timestamps, frame indices, segment indices, and task indices, among others.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-192449
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 默认配置: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 无（空字典）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过LeRobot的可视化工具进行查看，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kunhsiang/eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-192449