I-m-not-a-robot-2_20260609_110854

该数据集由LeRobot创建，是一个专注于机器人控制和学习任务的机器人学数据集。它包含30个episodes，总计13472帧，数据以parquet和mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观测部分包括来自机器人前部和机械臂的图像视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集提供元数据，如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型指定为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset was developed by LeRobot, serving as a robotics dataset specifically tailored for robot control and learning tasks. It comprises 30 episodes with a total of 13,472 frames, stored in Parquet and MP4 formats. The data features include action and observation.state, both covering 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation section also includes image videos captured by the front-facing camera and the camera mounted on the robotic arm, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The target robot type is 'so_follower', which is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述：I-m-not-a-robot-2_20260609_110854

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：13,472
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（片段 0-29）
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（编码：AV1）
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作（6个自由度位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（6个自由度位置）
observation.images.front	视频	480×640×3	前方摄像头图像（RGB）
observation.images.arm	视频	480×640×3	机械臂摄像头图像（RGB）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅含1个任务）

动作与状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化与访问

• 数据集可在线可视化：可视化链接
• 数据存储路径：data/*/*.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 论文：待补充
• 主页：待补充
• BibTeX：待补充