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这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个训练片段，总计1396帧数据和20个视频，专注于单一任务。数据特征包括：21维浮点状态观测、4维动作控制（机械臂末端执行器的x/y/z位移和夹爪动作）、奖励信号、完成标志、以及128x128分辨率的夹爪和场景RGB视频观测（10fps）。数据集采用Apache 2.0许可证，格式为parquet，适用于机器人控制与强化学习研究。

This is a robotics learning dataset created using LeRobot. The dataset contains 10 training episodes, totaling 1396 frames and 20 videos, focusing on a single task. The data features include: 21-dimensional floating-point state observations, 4-dimensional action controls (x/y/z displacement of the robotic arm end-effector and gripper actuation), reward signals, done flags, as well as 128×128 resolution RGB video observations of both the gripper and the scene, captured at 10fps. The dataset is licensed under Apache 2.0, stored in Parquet format, and is suitable for research in robotic control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总集数：10
• 总帧数：1396
• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：10 FPS
• 拆分：训练集（0:10）

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测数据

• observation.state：浮点型数组，形状[21]，无名称
• observation.images.gripper：视频类型，形状[3,128,128]，包含通道、高度、宽度信息
• observation.images.scene：视频类型，形状[3,128,128]，包含通道、高度、宽度信息

动作数据

• action：浮点型数组，形状[4]，包含末端执行器在x、y、z方向的增量及夹爪增量

奖励与终止

• next.reward：浮点型数组，形状[1]，无名称
• next.done：布尔型数组，形状[1]，无名称

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty：浮点型数组，形状[1]，包含离散惩罚值

索引与时间

• timestamp：浮点型数组，形状[1]，无名称
• frame_index：整型数组，形状[1]，无名称
• episode_index：整型数组，形状[1]，无名称
• index：整型数组，形状[1]，无名称
• task_index：整型数组，形状[1]，无名称

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：未指定
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）