rollout_2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_8192_20260624_140758

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分还包括多视角图像数据：顶部摄像头图像（observation.images.top）和腕部摄像头图像（observation.images.wrist），分辨率均为480x640x3，以及触觉频谱图视频（observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192），分辨率为224x224x3。所有视频以30fps录制，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有50个episodes，22573帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集仅包含训练集。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit. It contains data for robotic manipulation tasks, with core features including actions and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation component additionally includes multi-view image data: the top camera image (observation.images.top) and wrist camera image (observation.images.wrist), both with a resolution of 480×640×3. Also included is a tactile spectrogram video (observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192) with a resolution of 224×224×3. All videos are recorded at 30 fps and encoded with the AV1 codec. The dataset also provides metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, the dataset comprises 50 episodes, 22573 frames, and 1 single task. All data is stored in Parquet file format, with the total size of the tabular data reaching approximately 100 MB, while the video files total around 200 MB. The target robot type is 'so101_follower_dragontactile', and the dataset only includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_8192_20260624_140758
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总集数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 22,573
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 50 集。

数据集结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作指令维度一致，包含6个关节位置。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192	video	[224, 224, 3]	触觉频谱图视频，分辨率 224x224，3通道，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

可视化

您可以通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/rollout_2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_8192_20260624_140758