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该数据集是使用LeRobot工具创建的，专注于机器人任务，具体为pickup（拾取）操作。它包含106个任务片段（episodes），总计60852帧数据，采集帧率为30fps。数据集的核心特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），两者都是6维浮点数组，分别对应于机器人关节的位置（具体为：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观察图像来自三个摄像头：顶部（top）、侧面（side）和夹爪（gripper），每个摄像头都提供分辨率为480x640的RGB视频，视频编码格式为AV1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、任务片段索引等元数据。所使用的机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，视频文件则单独存储。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等相关领域的研究。This dataset was developed using the LeRobot tool, focusing on robotic tasks, specifically pickup operations. It contains 106 task episodes, totaling 60,852 frames collected at a frame rate of 30 fps. The core features of the dataset include action and observation.state, both of which are 6-dimensional floating-point arrays corresponding to the positions of the robot's joints: specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation images are captured by three cameras: top, side, and gripper. Each camera provides RGB video with a resolution of 480×640, encoded in the AV1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and task episode indices. The robot platform used is so_follower. The dataset data is stored in Parquet file format, while the video files are stored separately. This dataset is suitable for research in related fields such as robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控的 LeRobot 格式数据集，基于实际机器人动作采集，专注于“拾取”任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30

数据规模与划分

• 总帧数: 60,852 帧
• 总片段数: 106 个片段 (episodes)
• 总任务数: 1 个任务
• 数据划分: 全部 106 个片段用于训练 (train: 0:106)
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 文件)

特征结构

数据集包含以下特征，每个时间步记录一次数据：

• action: 机械臂控制动作，共6个维度，包括肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转及夹爪位置。
• observation.state: 机器人观察到的状态，与动作维度相同（6维度），内容与动作空间一致。
• observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1 编码视频，30 FPS。
• observation.images.side: 侧面摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1 编码视频，30 FPS。
• observation.images.gripper: 夹爪摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，AV1 编码视频，30 FPS。
• timestamp: 时间戳 (float32)。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 片段索引 (int64)。
• index: 全局索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。

数据集存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，分块组织 (chunk size: 1000)。