cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_192627
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot工具创建。它包含一个双臂机器人（starpilot_yam_gripper）执行操作任务的数据。数据集总共有6个episodes，3089帧，帧率为30fps，仅用于训练。数据特征包括：14维的动作向量（控制两个机械臂的位姿和夹爪宽度）、32维的状态观测（包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离）、以及来自多个摄像头的图像观测（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Apache 2.0许可证发布。
This robotics dataset was created using the LeRobot toolkit. It contains data collected from a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper) performing manipulation tasks. The dataset comprises 6 episodes with a total of 3089 frames at a frame rate of 30 fps, and is exclusively intended for training. The dataset’s features include: a 14-dimensional action vector that controls the poses and gripper widths of the two robotic arms; a 32-dimensional state observation that encompasses the encoder angles of the two robotic arms, IMU acceleration and angular velocity, poses (position and quaternion), gripper opening state and distance; as well as image observations from multiple cameras, namely RGB and depth images captured by the left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is released under the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_192627
- 数据集页面: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_192627
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总集数: 6
- 总帧数: 3089
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部6集 (索引 0 到 6)
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 动作指令，包含14个维度：arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width, arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width |
| observation.state | float32 | [32] | 机器人状态观测，包含32个维度，涉及 arm1 和 arm2 的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等信息 |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | 视频 | [480, 640, 3] | 左腕摄像头0 RGB 图像，编码 h264，帧率 30 |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 视频 | [480, 640, 3] | 左腕摄像头0 深度图像 (标记为RGB但非深度图)，编码 h264，帧率 30 |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | 视频 | [480, 640, 3] | 右腕摄像头0 RGB 图像，编码 h264，帧率 30 |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 视频 | [480, 640, 3] | 右腕摄像头0 深度图像 (标记为RGB但非深度图)，编码 h264，帧率 30 |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | 视频 | [480, 640, 3] | 基座摄像头0 RGB 图像，编码 h264，帧率 30 |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | 视频 | [768, 1024, 3] | 基座摄像头1 RGB 图像，编码 h264，帧率 30 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 目前暂无可用引用信息。
