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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，是一个面向机器人操作任务的 Robot Learning 数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。数据集共有 13 个 episode、6912 帧数据，包含 1 个任务，数据总量约 100 MB，视频文件约 200 MB，帧率 30 FPS。

数据集结构

• 传感器配置：
  • 两个摄像头（cam_head 和 cam1），分辨率为 480×640，RGB 三通道，视频编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
  • 关节状态（observation.state）与动作（action）均为 6 维，对应机械臂关节位置与夹爪位置。
• 数据存储：
  • 观测数据以 Parquet 格式存储（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）。
  • 视频数据以 MP4 格式存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 机器人类型：so_follower，用于模仿学习或遥操作任务。
• 数据划分：训练集包含全部 13 个 episode（train: 0:13）。

数据特征字段

字段	数据类型	维度	描述
action	float32	6	机械臂各关节角度与夹爪位置动作指令
observation.state	float32	6	机械臂各关节角度与夹爪位置状态观测
observation.images.cam_head	video	480×640×3	头部摄像头视角视频
observation.images.cam1	video	480×640×3	另一摄像头视角视频
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	任务片段索引
index	int64	1	全局样本索引
task_index	int64	1	任务编号索引

其他说明

• 数据集通过 LeRobot 工具采集和处理，适用于机器人控制、模仿学习等研究方向。
• 暂无关联论文和额外引用信息（标记为 “More Information Needed”）。