rollout_dagger_groot_so101_mdrift_initfromfm_var_step55000_multi6_sync_0826_1655_20260826_165620

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_dagger_groot_so101_mdrift_initfromfm_var_step55000_multi6_sync_0826_1655_20260826_165620
• 许可协议: apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, dagger, calib-fol-78ae139e, calib-lea-fa717264
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据规模

• 总集数（total_episodes）: 6
• 总帧数（total_frames）: 28,196
• 总任务数（total_tasks）: 6
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30

数据集划分

• 训练集（train）: 0:6（全部6集用于训练）

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作（action）与状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 动作空间:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（observation.images）

包含两个摄像头视角：

1. top（顶部摄像头） : 480×640×3 分辨率，AV1编码视频，30 fps
2. wrist（腕部摄像头） : 480×640×3 分辨率，AV1编码视频，30 fps

其他特征

• intervention: 布尔值，表示是否有人工干预
• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，集数索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据采集方式

• 该数据集采用DAgger（Dataset Aggregation）方法采集，标签中包含"dagger"
• 数据集名称中包含"mdrift"（模型漂移）、"initfromfm"（从基座模型初始化）等关键词，暗示数据采集涉及模型漂移场景下的多任务（multi6）同步（sync）采集

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化空间 在线预览该数据集。

引用

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。