eval_smolvla_blue_cylinder_to_white

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人技术类别。包含10个片段，总计9342帧数据，涵盖动作、观测（状态和两个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集结构在meta/info.json中有详细说明，包括数据类型、形状等元数据。

This dataset was developed using LeRobot and falls under the robotics technology category. It consists of 10 segments with a total of 9342 frames of data, covering features such as actions, observations (including states and images captured by two cameras), timestamps, and indexes. The data is stored in Parquet file format, and video files are also included. The structure of the dataset is comprehensively detailed in meta/info.json, including metadata such as data types and data shapes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_blue_cylinder_to_white
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 9342
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人六个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人六个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

图像观测

观测图像1 (camera1):

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

观测图像2 (camera2):

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频信息: 与camera1完全相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 数据索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]。

机器人平台

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供